Oder auch „M&M Sortiermaschine mit Arduino und Fischertechnik“
Hier mein erster Versuch das kunterbunte treiben, meiner farbigen Schokolinsen in den Griff zu bekommen.
Eine Sortiermaschine sollte es werden, nach einer Idee von howtomechatronics
An einem Elegoo Board wurde ein Farbsensor TCS3200 und zwei Servo Motoren angeschlossen. Der TCS3200 ist ein Farbsensor, der Farben im sichtbaren Lichtspektrum erkennen kann.
An den ersten Servo´s habe ich eine Pappscheibe angeklebt, die das abholen einzelner Schokolinsen gewährleistet, um diese möglichst flach dem Sensor vor die Nase zu legen.
Der Sensor prüft die Farbe und bestimmt somit die Drehrichtung des zweiten Servo´s.
Der zweite Servo dreht die Rutsche in die Richtung des richtigen Ablagefach.
Damit ich die Servo´s an der Fischertechnikkonstruktion befestigen konnte wurde mit dem 3D Drucker eine Adapterummantelung gedruckt.
Druckvorlage für Servo auf Fischertechnik: https://www.thingiverse.com/thing:2807112
So war „meistens“ eine Farbsortierung möglich 🙂
Um so dunkler der Raum, in dem dieser Aufbau steht, um so Treffsicherer war die Farbsortierung.
Somit sollte der Teil mit dem Farbsensor besser abgedunkelt werden, als im Video zu sehen.
Hardware:
Board Elegoo 2560 R3
Farbsensor TCS230 TCS3200
2x SG90 Mini Servo
diverse Fischertechnik Bauteile
3D Drucker ANet A8 für Adapter
…und immer wieder das Nachkaufen neuer Schokolinsen, die auf geheime Weise immer wieder weniger wurden (Seltsam)
Quellcode:
//M und M Sortierer V2
#include <Servo.h>
#define S0 4
#define S1 5
#define S2 6
#define S3 7
#define sensorOut 8
Servo topServo;
Servo bottomServo;
int frequency = 0;
int color=0;
void setup() {
pinMode(S0, OUTPUT);
pinMode(S1, OUTPUT);
pinMode(S2, OUTPUT);
pinMode(S3, OUTPUT);
pinMode(sensorOut, INPUT);
// Setting frequency-scaling to 20%
digitalWrite(S0, HIGH);
digitalWrite(S1, LOW);
topServo.attach(9);
bottomServo.attach(10);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
topServo.write(115); //übernahme des opjektes
delay(500);
for(int i = 115; i > 65; i--) {
topServo.write(i);
delay(100);
} // weg zu messung
delay(500);
color = readColor();
delay(100);
Serial.println(color);//printing name
switch (color) {
case 1:
bottomServo.write(50);
break;
case 2:
bottomServo.write(75);
break;
case 3:
bottomServo.write(100);
break;
case 4:
bottomServo.write(125);
break;
case 5:
bottomServo.write(150);
break;
case 6:
bottomServo.write(175);
break;
case 0:
break;
}
delay(300);
for(int i = 65; i > 29; i--) {
topServo.write(i);
delay(2);
}
delay(200);
for(int i = 29; i < 115; i++) {
topServo.write(i);
delay(2);
}
color=0;
}
// Custom Function - readColor()
int readColor() {
// Setting red filtered photodiodes to be read
digitalWrite(S2, LOW);
digitalWrite(S3, LOW);
// Reading the output frequency
frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
int R = frequency;
// Printing the value on the serial monitor
Serial.print("R= ");//printing name
Serial.print(frequency);//printing RED color frequency
Serial.print(" ");
delay(50);
// Setting Green filtered photodiodes to be read
digitalWrite(S2, HIGH);
digitalWrite(S3, HIGH);
// Reading the output frequency
frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
int G = frequency;
// Printing the value on the serial monitor
Serial.print("G= ");//printing name
Serial.print(frequency);//printing RED color frequency
Serial.print(" ");
delay(50);
// Setting Blue filtered photodiodes to be read
digitalWrite(S2, LOW);
digitalWrite(S3, HIGH);
// Reading the output frequency
frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
int B = frequency;
// Printing the value on the serial monitor
Serial.print("B= ");//printing name
Serial.print(frequency);//printing RED color frequency
Serial.println(" ");
delay(50);
if(R<B && R<G) {
color = 1; // Red
}
if(R<137 & R>80 & G<142 & G>119 & B<127 &B>117){
color = 2; // Orange
}
if(G<R && G<B){
color = 3; // Green
}
if(R<100 & R>70 & G<121 & G>100){
color = 4; // Yellow
}
if(R<138 & R>122 & G<172 & G>144 & B<147 & B>125){
color = 5; // Brown
}
if(B<R && B<G){
color = 6; // Blue
}
return color;
}Video:
Es gibt inzwischen eine zweite Version, die hier zu finden ist:
